流式传输和帧传输有区别。

流式传输不适合用pingpong。

在USB CDC 中用了pingpong缓冲。

我没想到的是256字节会分为4包每包64字节传输（因为USB 的断点大小最多64的关系）

这个就导致了，CPU占用率低的时候，中间能来得及触发Read，看上去没有什么问题。

占用率搞的时候，多包中间没Read。直接数据丢失。

dcoker解决了什么问题？

不同的软件需要不同的依赖，某些依赖会互相干扰。

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1. 安装 Docker 和 Compose 插件

sudo apt update
sudo apt install docker.io docker-compose-v2 -y

2. 验证 Docker 是否安装成功

输入：

sudo docker ps

如果终端没有报错，而是打印出了 CONTAINER ID IMAGE COMMAND... 这样的表头，说明 Docker 已经运行

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4. 安装HA

既然 Docker 好了，我们现在就把 Home Assistant 和 MQTT 的配置文件写好，把它们跑起来。

依次输入：

# 创建一个文件夹专门放智能家居的配置
mkdir ~/smarthome
cd ~/smarthome

# 使用 nano 编辑器创建 docker-compose.yml 文件
nano docker-compose.yml

编写完对应的配置后，敲下启动命令：

docker compose up -d

它会自动去拉取 HA 和 Mosquitto 的镜像。由于 HA 镜像比较大（大概1个多G），这里可能需要耐心等上几分钟到十几分钟，具体取决于你的网速。

国内给docker换源

sudo mkdir -p /etc/docker
sudo tee /etc/docker/daemon.json <<-'EOF'
{
  "registry-mirrors": [
    "https://docker.m.daocloud.io",
    "https://docker.nju.edu.cn",
    "https://dockerproxy.com",
    "https://hub-mirror.c.163.com"
  ]
}
EOF// 代码

换好后重启

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

1. 下载 Miniconda 安装脚本

打开你的终端，根据你当前的设备选择对应的下载命令：

如果你现在是在泰山派 (RK3576) 的板子上操作 (ARM64 架构)：

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh -O miniconda.sh

如果你现在是在 Windows 的 WSL2 或纯粹的 PC 虚拟机里操作 (x86_64 架构)：

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O miniconda.sh

2. 运行安装程序

下载完成后，执行以下命令开始安装：

bash miniconda.sh

安装过程中的关键交互提示（按顺序）：

1. Please, press ENTER to continue -> 按下回车键。
2. 此时会显示长篇的许可协议。按住键盘上的空格键快速翻页，直到最底部。
3. Do you accept the license terms? [yes|no] -> 输入 yes 并回车。
4. Miniconda3 will now be installed into this location... -> 提示安装路径（默认是 ~/miniconda3），直接按回车键确认。
5. 等待进度条走完进行解压安装。
6. ⚠️ 最关键的一步：Do you wish the installer to initialize Miniconda3 by running conda init? [yes|no] -> 务必输入 yes 并回车。这会自动配置你的环境变量。

3. 使环境变量生效

安装完成后，刚才的配置需要你重新加载一下终端才能生效。你可以关掉终端重新打开，或者直接输入：

source ~/.bashrc

4. 验证安装

如果在命令行的最前面出现了一个 (base) 字样，说明 Conda 已经成功接管了。 你可以输入以下命令确认：

conda --version

如果打印出版本号（例如 conda 24.x.x），就说明安装大功告成。

--- Miniconda 默认会在你每次打开终端时，自动进入 (base) 虚拟环境。 但是，作为搞硬件和底层开发的人，我们经常需要编译 C/C++ 代码（比如使用 make、cmake 或者交叉编译工具链）。Conda 的默认环境有时会拦截掉系统的自带编译器或者库，导致莫名其妙的编译报错。

为了保证系统环境的干净，强烈建议关闭 Conda 的开机自启：

conda config --set auto_activate_base false

执行完之后，下次打开终端就不会再看到默认的 (base) 了。当你想写 Python 代码或启动网关服务时，再手动激活即可。

🚀 日常使用速查手册

准备好之后，你就可以随时为不同的项目创建独立的“无菌室”了。比如你要开发那个蓝牙网关：

• 创建新环境（例如指定 Python 3.10 版本）：

  conda create -n ble_gateway python=3.10

• 进入该环境： bash conda activate ble_gateway 此时终端前缀会变成 (ble_gateway)
• 退出当前环境，回到系统原生环境： bash conda deactivate
• 查看你创建了哪些环境： bash conda env list

驱动方式：定时器+DMA

现象：手一摸会闪烁

解决方法：IO设置为软件下拉

今天调试一个继电器电机。用了24年写的电机业务逻辑的代码框架。

回头看之前自己写的代码框架，感慨写的真TM好！真TM解耦合。

把它抽象出了inc，dec，stop而不关心底层电机类型。route_curr行程获取不关心旋变、磁编还是霍尔。

用的时候和大脑按摩一样，太顺滑了。

回头看目前用AI写的驱动，例如WB2812B，因为AI写的速度太快了，我很多代码没完全阅读过。明明是我让AI写的，但是里面的辅助函数我却看不懂什么意思了。再也没有那种对代码随心所欲掌控的感觉了。

古法编程的代码一去不复返了。

好久没更新博客了，在安富莱论坛里写过一篇《相轨迹法判断步态的导读》。

最近还看了一篇霍尔前馈加观测器的论文，但是懒得整理成文字了。

之前想用费曼学习法来巩固知识，目前信号与系统和自控部分看了差不多了。但是没有写博客了。感觉详细的写特别累。我不应该把文字的受众假定为零基础的，应该假定为一个月前的自己。

不再打算输出完整的某个系列的课程了，如果有自己不懂的知识点，写小文章来分享吧。未来如果有大片的空白时间，或者复习的时候再对它们做汇总。

今天让AI帮我重构代码。

我已经实现了功能里，让它重构后，我直接运行功能没了..

然后我现在自己古法编程手敲

如题所示本人更新了一下后台，但是貌似默认所有文章都开启了AI总结的功能，哪怕我并没有设置API。

另外在AI的帮助下，感觉对电机控制慢慢有了一定的理解了。

换了公司之后，目前在一家很小的小公司上班了

大概花了三个月(12月到2月) 把手头上的项目嵌入式软件部分写完了（项目排期是到9月份完毕）

除去留给生产的时间，领导预计是4月份完成嵌入式软件功能部分。（注：领导只想完成功能）

我这算是大大提前了。

目前卡在OTA、产测部分代码。

由于人员紧张，OTA部分需要APP组同事协助我。（APP开发一个安卓板，和我的MCU用USB连接）

但是有一个更加紧急的项目在4月1号开发布会，所以年后的到4月为止，我们公司所有资源都为它服务。

而我一个人无法完成OTA和产测联调，只能先写好我这部分的。

所以我现在有好几个月的空闲时间。（上班摸鱼ing）

第一步：什么是极点？

假设一个系统的传递函数是 $G(s) = \frac{1}{s - p}$。这里的 $p$ 就是极点（让分母为 0 的点）。

第二步：回到时间轴（拉普拉斯逆变换）

我们在数学上知道， $\frac{1}{s - p}$ 在时间域上对应的函数是 $e^{pt}$。

• 这个 $e^{pt}$ 描述了系统受到扰动后，自己“乱动”的规律（天然反应）。

第三步：看p的正负（复平面的左与右）

极点 $p$ 通常是一个复数，可以写成 $p = \sigma + j\omega$（ $\sigma$ 是实部， $\omega$ 是虚部）。那么： $e^{pt} = e^{(\sigma + j\omega)t} = \mathbf{e^{\sigma t}} \cdot e^{j\omega t}$

• 如果极点在左半平面 ( $\sigma < 0$)： $e^{\sigma t}$ 是一个指数衰减项（例如 $e^{-2t}$）。随着时间 $t$ 变大，这个值会趋于 0。

  • 结论： 扰动消失了，系统回到了平衡点 —— 稳定。

• 如果极点在右半平面 ( $\sigma > 0$)： $e^{\sigma t}$ 是一个指数爆炸项（例如 $e^{2t}$）。随着时间 $t$ 变大，这个值会趋于 无穷大。

  • 结论： 扰动被无限放大，系统炸了 —— 不稳定。

• 虚部 $\omega$ 是干什么的？ $e^{j\omega t}$ 代表振荡（波浪线）。所以如果极点有虚部，系统就会一边衰减一边摆动。