如何使用加速度传感器获取位移？

首先要先把数据从本体坐标系转换到世界坐标系

转换完毕之后，对世界加速度做处理，去掉Z轴上恒定的重力加速度得到线性加速度

静止状态下，线性加速度应该为0。

线性加速度积分得到速度，再对速度做积分得到位移。

这个过程中由于进行了二次积分，原来加速度数据中很小的残差，进行二次积分过后会导致很大的差异。此时你得到的数据，在50cm的尺子上测试，大概误差会在50%以上的误差。

这个时候假设加速度残差是恒定的，用 0.5 * v_end * T  来修正最终误差，其中v_end为末速度。

进行修正之后，误差在20%之间，也就是说移动50cm，可能是55cm，也可能是60cm。

接下来我也不知道如何去优化了，对这个结果最终不满意，不过我观察数据也不知道更准确的思路了。