The use of large assistive torques is particularly problematic because the residual motion created by the device can be registered as user motion thus creating an unstable oscillation. This poses safety problems to those with poor balance.

在很多篇文章里都提到了，当辅助力矩过大时，外骨骼自身的震荡被识别成使用者自身的运动，从而产生不稳定的震荡。

之前我自己鼓捣的方法，就是无法克服这个问题。

但是看论文里面很多都说自己能克服这个问题，我抄袭过两篇的做法，实际无法复现。。不知道是因为我自己的水平问题，还是说论文本身作者就有点不诚实，改了数据。

在网友帮助下，得到了一篇文章，解决了力矩如何输出的问题。这个算法在力矩大的时候仍然会震荡。但是论文上有说明，这个方法是最后是收敛的。

然后我配合了启动停止的识别，在停止时随着时间衰减力矩增益系数，解决了这个问题。