信号与系统：冲激响应、阶跃响应与卷积 1. 单位冲激与单位阶跃 1.1 单位阶跃信号 单位阶跃信号记为 $u(t)$： $$ u(t)= \begin{cases} 0, & t0 \end{cases} $$ 它表示信号在 $t=0$ 时从 0 跳变到 1，并在之后保持为 1。 1.2 单位冲激信号 单位冲激信号记为 $\delta(t)$。它不是普通意义上的函数，而是广义函数，具有： $$ \int_{-\infty}^{\infty}\delta(t)\,dt=1 $$ 它可以理解为作用时间无限短、作用强度无限大，但总面...

ESP32 Captive Portal 自动弹出原理 1. 功能概述 手机连接 ESP32 的 SoftAP 后，Android 或 iOS 会自动弹出配网页面。 这个页面并不是 ESP32 主动命令手机打开的，而是手机操作系统检测到当前 Wi-Fi 存在 Captive Portal 后，主动打开系统配网窗口。 当前实现结合了以下三种机制： DHCP Option 114 声明配网页面地址。 DNS 劫持将所有域名解析到 ESP32。 HTTP Server 将未知路径重定向到配网页面。 2. 手机连接 Wi-Fi 后的行为 手机连接 Wi-...

esp32上搭建http server 利用 web\_server加上SoftAP进行路由配网。 httpd\_register\_uri\_handler 这个函数可以用于注册http方法。 此函数入参为代表了HTTP\_GET这个方法就会进入handler这个函数 static const httpd_uri_t s_root_uri = { .uri = "/", .method = HTTP_GET, .handler = http_server_root_get_handler, .user_ctx = NULL, }; 在...

`dofc-mqtt`是我开的一个`containers`的名称 `docker logs -f --tail=100 dofc-mqtt`这条命令可以查看日志 `docker exec -it dofc-mqtt mosquitto_sub -h 127.0.0.1 -p 1883 -t "dofc/device/dofc-motor-3C0F02C9B78C/config/state" -v` 可以查看对应topic的报文

The use of large assistive torques is particularly problematic because the residual motion created by the device can be registered as user motion thus creating an unstable oscillation. This poses safety problems to those with poor balance. 在很多篇文章里都提到了，当辅助力矩过大时，外骨骼自身的震荡被识别成使用者自身的运动，从而产生不稳定的震荡。 之前...

如何使用加速度传感器获取位移？ 首先要先把数据从本体坐标系转换到世界坐标系 转换完毕之后，对世界加速度做处理，去掉Z轴上恒定的重力加速度得到线性加速度 静止状态下，线性加速度应该为0。 线性加速度积分得到速度，再对速度做积分得到位移。 这个过程中由于进行了二次积分，原来加速度数据中很小的残差，进行二次积分过后会导致很大的差异。此时你得到的数据，在50cm的尺子上测试，大概误差会在50%以上的误差。 这个时候假设加速度残差是恒定的，用 0.5 * v_end * T  来修正最终误差，其中v_end为末速度。 进行修正之后，误差在20%之间，也就是说...

`bash #!/bin/sh #pre-commit set -eu echo "Running project formatter..." if command -v pwsh >/dev/null 2>&1; then pwsh -NoProfile -File "tools/format_code.ps1" elif command -v powershell.exe >/dev/null 2>&1; then powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "tools/format_code....

在复习卷积时候用到的，已经忘记了。 等比数列的求和公式主要分为公比 $q \neq 1$ 和 $q = 1$ 两种情况。 常规求和公式（从第 1 项加到第 n 项） 假设等比数列的首项是 $a_1$，公比是 $q$，前 $n$ 项的和记为 $S_n$： 当 $q \neq 1$ 时： $S_n = \frac{a_1(1 - q^n)}{1 - q}$ 或者写成： $S_n = \frac{a_1 - a_n q}{1 - q}$ 当 $q = 1$ 时： $S_n = n \cdot a_1$ 从 $n=0$ 加到 $n=k$ 的情况 你提到的“最后是 $q^{k+1}...

AT设备你们是如何解析的呢？笔者第一次使用at设备，是一个4G模块，大夏龙雀的L511-2。 看了新公司的同事的代码，这颗模块实现MQTT的方式，是直接用了AT+MQTT的方式来下发。 我打算换一个架构，之前学习的是socket做网络应用，我想把AT设备封装成socket接口。 这部分代码就不自己造轮子了，据我了解rtthread直接有at socket，今天就花一天时间阅读一下它的源码。 这里得分为两部分，一个是AT协议的解析框架。第二个是如何把AT指令封装成socket。 我们先来看第一个。 AT协议解析框架 底层收发接口 最底层的发送接口使用一个`...

`scons --cdb build/compile_commands.json`这行命令可以用来用于clangd生成智能提示的json。 `scons --target=mkd5`生成MDK工程。MDK工程的.c和.h文件添加通过编辑Sconsript文件实现。